کنترل هوشمند موتور 

در این پایان‌نامه مسئله کنترل موتور رلوکتانسی سویچ شونده (SRM) در سرعتهای پایین مورد بررسی قرار گرفته است . اساس طرح بر یک ساختار کنترل شده با جریان بنا شده است . مدلسازی کامل موتور و مدارات راه‌انداز آن این امکان را ایجاد کرده که قبل از ساخت موتور شبیه‌سازی بطو کامل روی موتور انجام گرفته و نتیجه عملکرد کنترل‌کننده‌های پیشنهادی مورد بررسی قرار گیرد. ساده‌سازی در مدل کامل بعنوان یک ابزار جهت ایجاد انعطاف و سرعت در مراحل طراحی مورد بهره‌برداری قرار گرفته است . خصوصیات غیرخطی این موتور همراه با تلرانس‌ها و نامعینی‌های مدل، نیاز به یک کنترل‌کننده مقاوم غیرخطی را اجتناب‌ناپذیر می‌کند. دو کنترل‌کننده پیشنهادی در این بررسی، کنترل حالت لغزشی فازی با جبرانساز PD و کنترل‌کننده فازی تطبیقی بجای کموتاتور می‌باشد. کنترل حالت لغزشی مقاومت عملکرد در برابر نامعینی‌ها را تضمین می‌کند. فازی کردن سطح لغزش و در نتیجه پیوسته‌سازی قانون کنترل در سطح لغزش موجب حذف نوسانات ناخواسته حول خط لغزش می‌شود. و در ساختار پیشنهادی بمنظور خاص حذف ناهمواری گشتاور از یک کنترل‌کننده PD فازی استفاده شده است که در حالت دائم بطور کامل وارد حلقه می‌شود. آزمایش روی کنترل‌کننده‌های کلاسیک محدودیتهای آنها را بدلیل نداشتن مقاومت و نیاز به پهنای باند بالا نشان می‌دهد. کنترل‌کننده حالت لغزشی فازی با وجود برتری‌هایی از قبیل مقاومت بالا و انعطاف در برآوردن اهداف مختلف ، در زمینه حساسیت به نویز مشاهده و تاخیر در حلقه فیدبک از خود ضعف نشان می‌دهد. استفاده از قابلیت یادگیری سیستم‌های فازی تطبیقی این امکان را فراهم می‌کند که یک کنترل‌کننده بصورت مدل معکوس آموزش دیده و برای حذف ناهمواری گشتاور مورد استفاده قرار گیرد. برای این منظور از کموتاتور فازی تطبیقی استفاده شده و نشان داده شده که می‌توان در کنار هدف اصلی یعنی حذف ناهمواری گشتاور، برخی خصوصیات دیگر درایو از جمله نسبت گشتاور به جریان متوسط، بازده، محدوده سرعت و پیک جریان را نیز تحت تاثیر قرار داده و بهبود بخشید. این دیدگاه به ارائه یک سری راهکارها برای دستیابی به اهداف ثانویه در آموزش کنترل‌کننده منجر شده است . آموزش کنترل‌کننده بدون سنسور گشتاور، آموزش در حین کار را عملی ساخته و نیاز به رعایت تمهیدات خاص در خط تولید را حذف می‌کند. این سیستم نسبت به کنترل‌کننده‌های قبلی نیاز به پهنای باند کمتری داشته و نسبت به نویز مشاهده حساسیت کمتری دارد. با استفاده از یک سیستم دیجیتال چندسرعته می‌توان حداکثر صرفه‌جوئی در حجم محاسبات لازم را انجام داد. در طول این تحقیق همواره جهت‌گیری به سمت دستیابی به یک طرح با عملکرد مناسب همراه با هزینه تمام شده پایین جهت رقابت با درایوهای موجود همچون موتورهای جریان مستقیم بدون جارویک و القائی بوده است . استفاده از آخرین دستاوردهای تکنولوژی الکترونیک قدرت و پردازنده‌های محاسباتی جدید در این راستا مد نظر قرار داشته‌اند. جبرانسازی محدودیتهای عملی همچون تاخیرهای موجود در مسیر فیدبک ، نویز و خطا در سنجش سرعت و موقعیت و نامعینی و تغییر در پارامترهای مدل جزو اهداف طراحی محسوب شده‌اند. در این راستا ساختار کدکننده نوری مورد استفاده و محدودیت‌های آن و همچنین اثرات نمونه‌برداری دیجیتال جزو موارد خاص مورد بحث می‌باشند. ساخت سخت‌افزار لازم برای پیاده‌سازی ایده‌های مطرح شده در این پایان‌نامه، در زمان نگارش توسط مولف و همکاران به پایان رسیده و امید می‌رود در آینده نزدیک آزمایشات عملی روی موتور و درایو ساخته شده توسط گروه SR پژوهشکده سیستمهای هوشمند آغاز شود.